机器人与智能计算

课程编码：480177085404P3012 英文名称：Robotics and Intelligent Computing 课时：40 学分：2.00 课程属性：专业课 主讲教师：易正琨

使学生掌握并运用基础机器人相关只是

线性代数

第一章 移动机器人 易正琨
第1节 移动机器人简介及轮式移动运动学建模 2.5学时
第2节 导航规划 0.5学时
第3节 路径规划 3.0学时
第4节 避障规划 1.0学时
第5节 轨迹规划 2.0学时
第6节 融合导航 1.0学时
第7节 地图表示与构建 2.0学时
第8节 自定位 3.0学时
第9节 运动模型和观测模型 1.5学时
第10节 主要自定位方法 1.5学时
第二章 操作机器人 易正琨
第1节 空间描述和变换 3.0学时
第2节 操作臂运动学 3.0学时
第3节 操作臂逆运动学 3.0学时
第4节 速度与静力 1.5学时
第5节 操作臂动力学 1.5学时
第6节 轨迹的生成 1.5学时
第7节 操作臂的控制 1.5学时
第8节 仿人机器人运动学 3.0学时
第9节 仿人机器人平衡控制及双足步态生成 3.0学时

易正琨，博士，国家海外优青获得者，中国科学院深圳先进技术研究院智能仿生研究中心研究员。于中国科学技术大学获得学士学位，于中科院上海微系统与信息技术研究所获得硕士学位，于新加坡南洋理工大学和德国达姆施塔特工业大学获得博士学位。师从德国机器人学习专家Jan Peters教授（IEEE Fellow）。研究方向为智能机器人、机器视觉、机器人触觉、机器学习、人工智能和类脑智能。目前以第一作者/通讯作者在机器人相关领域重要的国际期刊和会议发表论文三十余篇。申请及授权专利十余项。主持和参与国家自然科学基金、广东省自然科学基金、新加坡国家机器人、欧盟第七框架协议等项目。入选“国家级青年人才”和“深圳市海外高层次孔雀人才”