机器人与智能计算
课程编码：280216085404P3012
英文名称：Robotics and Intelligent Computing
课时：40
学分：2.00
课程属性：专业课
主讲教师：顾建军等
教学目的要求
使学生掌握并运用基础机器人相关只是
预修课程
线性代数
大纲内容
第一章 移动机器人
第1节 移动机器人简介及轮式移动运动学建模 2.5学时 顾建军
第2节 导航规划 0.5学时 顾建军
第3节 路径规划 3学时 顾建军
第4节 避障规划 1学时 顾建军
第5节 轨迹规划 2学时 顾建军
第6节 融合导航 1学时 李帅
第7节 地图表示与构建 2学时 李帅
第8节 自定位 3学时 李帅
第9节 运动模型和观测模型 1.5学时 李帅
第10节 主要自定位方法 1.5学时 李帅
第二章 操作机器人
第1节 空间描述和变换 3学时 李帅
第2节 操作臂运动学 3学时 宛敏红
第3节 操作臂逆运动学 3学时 宛敏红
第4节 速度与静力 1.5学时 宛敏红
第5节 操作臂动力学 1.5学时 宛敏红
第6节 轨迹的生成 1.5学时 宛敏红
第7节 操作臂的控制 1.5学时 宛敏红
第8节 仿人机器人运动学 3学时 宛敏红
第9节 仿人机器人平衡控制及双足步态生成 3学时 宛敏红
参考书
1、
Introduction to Robotics Mechanics and Control 4th Edition
John J. Craig
2018年1月
Pearson Education Limited
课程教师信息
顾建军：加拿大工程院院士，加拿大达尔豪斯大学教授，博士生导师。主要研究方向为智能机器人技术、智能控制系统、生物医学工程。
李帅：国科大杭州高等研究院智能科学与技术学院研究员，主要研究方向为机器人开发，非线性控制，智能控制。
宛敏红：之江实验室天机计算中心PI，曾任中国科学院沈阳自动化研究所副研究员、硕士生导师。主要研究方向为机器人动力学与智能控制。