特种机器人技术
课程编码：480147085406M3002
英文名称：Special Robotics
课时：40
学分：2.00
课程属性：专业课
主讲教师：王挺等
教学目的要求
特种机器人的研究涉及机器视觉、模式识别、人工智能、智能控制、计算机技术、机械电子和仿生学等诸多学科，本课程旨在对当前特种机器人相关的关键技术进行较全面的介绍，拓宽研究生对特种机器人的了解和眼界，为研究生后续开展特种机器人关键技术的相关研究奠定基础。
预修课程
无
大纲内容
第一章 特种机器人的驱动系统和机构
第1节 机器人基本组成 1.0学时
第2节 驱动方式 1.0学时
第3节 传动机构 1.0学时
第4节 机械臂 1.0学时
第5节 机械夹手 1.0学时
第6节 移动机构 1.0学时
第二章 特种机器人的传感技术
第1节 概述 1.0学时
第2节 力觉传感器 1.0学时
第3节 触觉传感器 1.0学时
第4节 视觉传感器 1.0学时
第5节 听觉传感器 1.0学时
第6节 嗅觉传感器 1.0学时
第7节 距离传感器 1.0学时
第8节 智能传感器 1.0学时
第三章 移动机器人定位技术
第1节 移动机器人定位技术概述 2.0学时
第2节 基于无线网络的移动机器人定位技术 2.0学时
第3节 基于全球定位系统的移动机器人定位技术 2.0学时
第4节 基于视觉的移动机器人定位技术 2.0学时
第5节 基于激光雷达的移动机器人定位技术 2.0学时
第6节 基于路标的移动机器人定位技术 2.0学时
第四章 特种机器人的路径规划
第1节 常用的路径规划算法概述 2.0学时
第2节 基于图论的路径规划算法 2.0学时
第3节 基于采样的路径规划算法 2.0学时
第4节 局部路径规划算法 2.0学时
第5节 增量式启发算法 2.0学时
第五章 典型特种机器人介绍
第1节 特种机器人概述 1.0学时
第2节 特种机器人与控制终端硬件系统 1.0学时
第3节 特种机器人与控制终端软件系统 1.0学时
第4节 特种机器人的应用 1.0学时
参考书
1、
特种机器人技术
郭彤颖，张辉，朱林仓等
2019年8月
化学工业出版社
2、
机器人学导论
John J. Craig著，贠超，王伟译
2018年3月
机械工业出版社
课程教师信息
中国科学院沈阳自动化研究所研究员、副研究员