水下机器人结构设计
课程编码：480147080201D2002
英文名称：Structural Design of
Underwater Robot
课时：40
学分：2.00
课程属性：专业核心课
主讲教师：田启岩等
教学目的要求
《水下机器人结构设计》课程是为海洋机器人研究方向的学生开设的专业课，通过课程的教学，使学生全面、系统学习到水下机器人结构设计的基本原理与理论基础、设计原则与方法，了解水下机器人结构设计的现状和发展趋势，并以典型水下机器人结构设计为案例，培养学生初步具备水下机器人结构设计能力。
预修课程
机械原理、机械设计基础、理论力学、材料力学等课程
大纲内容
第一章 水下机器人结构设计概述 2.0学时
第1节 海洋和海洋开发
第2节 水下机器人的分类
第3节 水下机器人的应用
第4节 水下机器人的关键技术
第5节 水下机器人的现状和发展趋势
第二章 水下机器人总体结构设计 2.0学时
第1节 水下机器人系统组成
第2节 水下机器人结构设计基础
第3节 水下机器人总布置设计
第4节 能源动力选择设计
第5节 载体结构设计
第6节 相对比重的分析与确定
第7节 重心与浮心计算
第8节 最佳性能准则
第三章 水下机器人作业系统设计 2.0学时
第1节 作业型水下机器人现状
第2节 水下作业技术现状
第3节 水下机械手设计案例
第四章 水下机器人流体传动与控制基础 2.0学时
第1节 水下机器人液压系统特点与组成
第2节 液压控制阀
第3节 伺服阀与比例阀
第4节 定排量与变排量液压泵
第5节 典型水下机器人液压系统案例
第五章 水下机器人电液伺服系统设计 2.0学时
第1节 液压放大元件
第2节 液压动力机构
第3节 电液伺服控制系统
第4节 非线性控制
第六章 水下机器人密封设计 2.0学时
第1节 密封概念与分类
第2节 静密封设计
第3节 动密封设计
第4节 深海环境下密封设计
第七章 水下机器人特殊材料、技术与工艺 2.0学时
第1节 水下机器人应用环境分析
第2节 水下机器人常用材料
第3节 防腐技术
第4节 压力补偿技术
第5节 浮力调节技术
第6节 重力调节技术
第7节 元器件封装
第8节 清洁与防护
第八章 水下机器人收放系统设计 2.0学时
第1节 概述
第2节 收放系统常见形式
第3节 收放系统设计
第九章 水下机器人结构设计案例分析 2.0学时
第1节 ROV设计案例
第2节 作业工具设计案例
第3节 收放系统设计案例
第十章 水下机器人结构设计发展趋势 2.0学时
第1节 水下机器人结构设计发展趋势
教材信息
1、
水下机器人
蒋新松、封锡盛、王棣棠
2000年11月
辽宁科学技术出版社
参考书
1、
机器人学（控制.技术.视觉.智能）
新编实用电液比例技术
付京逊
吴根茂、邱敏秀、王庆丰、魏建华、孔晓武、傅新等
1989/10/1
2006/9/1
中国科学技术出版社
浙江大学出版社
课程教师信息
中国科学院沈阳自动化研究所研究员、副研究员