智能移动机器人
课程编码：180206085410M3013Y
英文名称：Intelligent mobile robot
课时：40
学分：2.00
课程属性：专业课
主讲教师：艾云峰
教学目的要求
设计能够自主完成复杂任务的机器人(智能车辆)需要解决大量的技术挑战，包括感知(sensing)、理解(perception)、控制(control)、规划(planning)、机械设计(mechanical design)和人机交互等方面。本门课程主要介绍设计智能移动机器人时解决上述挑战的所使用的各种技术，包括感知(sensing)、定位(localization)、建图(mapping)、路径规划(mapping)、运动规划(motion planning)、避障(obstacle and collision avoidance以及多机器人控制(multi-robot control)。本课程将通过在ROS操作系统下仿真实验加深对课程的理解。
预修课程
高等数学，线性代数，计算机程序设计，英文阅读能力强
大纲内容
第一章 能移动机器人 20.0学时 艾云峰
第1节 智能移动机器人概述
第2节 移动机器人运动学
第3节 移动机器人传感器与感知
第4节 移动机器人定位
第5节 移动机器人规划与导航
第二章 移动机器人仿真 20.0学时 艾云峰
第1节 机器人操作系统ROS
第2节 机器人仿真环境Gazebo
第3节 移动机器人仿真实验：Navigation包的使用
教材信息
1、
Introduction to Autonomous Mobile Robots
Roland Siegwart
2011年2月
MIT Press
参考书
课程教师信息
艾云峰，博士，中国科学院大学人工智能学院副教授。主要从事嵌入式系统、计算机视觉、无人驾驶等方面研究。先后主持多项国家和大中型企业项目，在国际知名期刊和会议上发表论文40余篇。