水下辅助导航定位

课程编码：180083085704M4003H 英文名称：Underwater Aided Navigation and Positioning 课时：20 学分：1.00 课程属性：研讨课 主讲教师：王虎彪等

本课程是大地测量与测量工程专业研讨课之一，通过介绍国内外水下导航技术的基础上，使学生系统了解水下辅助导航定位的常用技术手段和主要应用领域，了解该领域研究的发展现状、应用情况和未来趋势，引导研究生更好地熟悉水下辅助导航技术的理论和方法，以及与其它学科交叉和渗透研究内容，为进一步深入研究水下导航定位相关问题打下坚实基础。

大地测量学基础，海洋测绘学概论

第一章 水下辅助导航定位的发展与应用概述 3学时 王虎彪
第1节 定位与导航概述
第2节 水面舰船定位技术
第3节 水下导航定位技术简介
第4节 水下辅助导航定位技术发展与应用
第二章 惯性导航 3学时 王虎彪
第1节 惯性导航系统与水下辅助导航
第2节 惯性导航系统基本原理
第3节 与惯性导航相关的数学概念
第4节 惯性导航系统的力学编排
第5节 惯性导航系统的初始自对准
第6节 长航时惯性导航系统的误差传播
第三章 水下声学定位 3学时 王虎彪
第1节 水声定位与导航技术简介
第2节 短基线、超短基线与长基线水声定位
第3节 声相关测速
第四章 水下辅助导航定位技术 4学时 王虎彪
第1节 水下组合导航系统简介
第2节 惯导/地形匹配组合导航
第3节 惯导/地磁匹配组合导航
第4节 惯导/重力匹配组合导航
第5节 水下导航定位误差分析
第五章 水下重力辅助导航系统 3学时 王虎彪
第1节 重力匹配组合导航的基本原理
第2节 重力匹配组合导航的主要关键技术
第3节 特征区域与航迹规划
第4节 仿真试验与海洋试验
第六章 水下多传感器融合导航及水下重磁地形辅助导航实践 2学时 王虎彪
第1节 水下多传感器融合导航简介
第2节 水下重磁地形辅助导航软件及应用
第七章 座谈与讨论 2学时 王虎彪
第1节 水下辅助导航定位问题与思考
第2节 部署课程开卷考试内容

王虎彪，大地测量学博士，研究员，主要研究方向为卫星测高数据处理及应用、海洋重力场测定及数据分析、地球物理场匹配导航及水下多传感器融合导航。
柴华，大地测量学博士，副研究员，主要从事的研究工作包括GNSS/SINS组合导航、惯性矢量重力测量技术、重力辅助导航技术，承担《惯性重力矢量测量传感器误差的实时估计与补偿方法研究》、 《基于GNSS/SINS组合系统的陆地动态重力测量方法及试验研究》等多项国家自然科学基金、“十四五”重点研发项目 “航空重磁多参量组合观测关键技术研究”子课题，参加国家重大科研装备研制深部资源探测核心装备研发探矿重力仪子项目等研究任务。